[Koray Namlı]

Arkadaşlar merhaba, son zamanlarda otonom sürüş/robot projemde LiDAR + milimeter-wave radar + RGB kamera üçlüsünü birbirine bağlamaya çalışıyorum. Teoride mantıklı görünüyor ama sahada en büyük headacı zamanlama işinde yiyorum. LiDAR 10 Hz’de, radar 20 Hz’de, kamera 30 Hz’de çalışıyor ve hepsi ayrı ayrı clock’a sahip. Bir frame’i füzyona sokmadan önce timestamp’leri nasıl hizalıyorsunuz?

En çok canımı yanatan konu da bu: sensörlerin hepsi farklı zaman damgası taşıyınca, mesela bir nesneyi track ederken LiDAR’dan gelen nokta bulutu ile kameradan gelen bounding box birkaç milisaniye kayabiliyor. Bu kayma füzyon sonucunda nesne pozisyonunu uyduruyor, track’ler sıçrayıyor. Ayrıca her sensörün kendi belirsizliği (covariance) farklı, bunları birleştirirken ağırlıkları nasıl tayin ediyorsunuz? Kalman filtresi kullanan var mı, yoksa direkt bir association sonrası weighted average mı yapıyorsunuz? Tecrübe paylaşan olur mu?

"Basınçlı Fren Hidroliği Değiştirme Cihazı (Eezibleed) ile hava yapmadan tek başına tahliye."

[Yazar]

Yazılar