[Rasim Durmaz]

Arkadaşlar merhaba, birkaç haftadır kendi küçük otonom platformum için brake-by-wire sistemi kurmaya çalışıyorum. Arduino ve CAN bus üzerinden bir master controller’dan aktüatöre fren komutu gönderiyorum ama maalesef hem gecikme hem de ara sıra kaybolan komutlarla uğraşıyorum. Özellikle ani durumlarında 100-200 ms civarında gecikmeler fark ediyorum, bu da güvenlik açısından ciddi sorun.

Şu ana kadar yaptığım şey basit tek yönlü bir komut gönderimi, yani ‘fren’ deyince aktüatörün tepki verdiğini varsayıp geçiyorum. Ama bir yerde okudum ki gerçek sistemlerde bu kadar basit olunmaz, hata toleransı ve gecikme yönetimi çok önemliymiş. Konuya vakıf olan var mı? Sizin tecrübenizde komutu aktüatöre ulaştırırken nelere dikkat ediyorsunuz, ack’lamadan tutun da fail-safe mimariye kadar? Teorik bilgiyi pratiğe dökmekte zorlanıyorum.

"Zorluklar iradeyi biler, kolaylıklar ise zihni rehavete ve gevşekliğe sürükler."

[Yazar]

Yazılar